伺服相關的這幾個頻率，都啥意思？
伺服系統一般由三環控制，即電流環、速度環和位置環，其中電流環為最內環，位置環為最外環。
三環的控制頻率由它們坐在環中的位置決定，位置越靠內，頻率越要高才行。
基于位置控制時，驅動器需要三環控制；
控制環的采樣頻率
常見的伺服，采用的都是嵌套的三環結構，如圖1：
圖1：嵌套的三閉環結構
電流環對霍爾元件或電流傳感器采樣，速度和位置環對編碼器采樣。這三個環的采樣頻率分別為電流環采樣頻率，速度環采樣頻率和位置環采樣頻率。
如對于ABB Microflex e190伺服驅動器而言，這三個環的默認頻率分別為16kHz，4kHz和4kHz。
圖2：指令頻率及采樣頻率
由上表可見，除了三環的采樣頻率外，還有個Profiler rate。此頻率是輪廓規劃器(Profiler)輸出指令的頻率，即1ms更新一次Setpoint或SetPosition，SetPoint或Set Position是給位置環的指令。
引申到基于總線控制的伺服，比如基于EtherCAT總線的PLC控制。Profiler存在于PLC中，若總線周期(Cycle Time)設置為1ms，則其ProfilerRate 為1kHz。如總線周期設置為2模式，則其Profiler Rate 為500Hz。
三環的響應頻率
翻閱某品牌伺服驅動器的樣本，介紹其響應頻率為2kHz
圖3：響應頻率
那么響應頻率是個啥概念？響應頻率是與響應時間成反比的。響應頻率=1/響應時間。響應時間即響應設定值的時間。通常都用速度環的響應衡量伺服的性能。
當伺服系統速度環給定一個正弦信號，則電機的速度也以正弦規律變化。保持給定正弦波的幅值，逐漸提高正弦信號的頻率，電機速度的響應也會加高頻率。當給定頻率提高到一定程度時，響應正弦波的相位發生滯后，幅值下降3dB，這一點的給定頻率就是響應頻率，也稱響應帶寬。這是伺服的一個重要指標，它表征系統的響應速度、抗擾動的能力，也極大地影響靜態指標。
注：幅值下降3dB，相當于當實際震幅衰減到命令振幅的70% （根號二/2）。
對伺服驅動器的速度環進行整定時，可以設置整定帶寬。帶寬越大，系統剛性越高。但帶寬設置過大容易引起振蕩和噪音。
圖4：速度環帶寬整定
位置環響應頻率與電流環和速度環的界定原則相同。
電流環帶寬一定比速度環和位置環高。伺服一般常用速度環的響應頻率指示伺服的響應特性，故常說的響應頻率指速度響應頻率！
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